热敏打印机如何打印自定义字符？

最近公司在做一个项目。需要控制热敏打印机打印小票。看官方手册实在蛋疼得要命。老实说没见过这么糟糕的文档。。。
吐槽吐完了，说说正事。对热敏打印机有几点问题没搞清楚

1. 热敏打印机有几种工作模式，且每种工作模式的使用场景

2. 如何打印自定义字符

希望大神们不吝赐教，感谢之至啊

下面是关于官方文档对打印自定义字符的描述

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好像芯烨的打印机文档啊