pcl中，PrincipalCurvatures 和 Normal中的curvature的关系是什么？

PrincipalCurvature的结构

{
    principal_curvature_x
    principal_curvature_y
    principal_curvature_z
    pc1
    pc2
}

Normal中也有个curvature

{
    nx
    ny
    nz
    curvature
}

那末这两个结构中的曲率到底有什么不一样？

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好像PrincipalCurvature的曲率不是数学定义中的曲率，好像是通过点的邻域和最小二乘算出来的，Normal中的曲率应该是用邻域点集的协防差矩阵+奇异值分解计算的.
这是我用pcl中可视化类下的addPointCloudPrincipaCurvature显示的结果

其中蓝色线是和绿色垂直的（它们都是线段，放大之后），但是还是不清楚到底表示什么？