如何异步编程？

同步编程的思维学node.js的异步好头大。
我想输出
"
a1
a1-end
a2
a2-end
Run OVER
"
就是出不来。
错误的代码如下：

async=require("async");
a1=function(cb){
    setTimeout(function(){console.log("a1")}, 2000);
    cb(function(){console.log("a1-end")});
}

a2=function(cb){
    setTimeout(function(){console.log("a2")}, 2000);
    cb(function(){console.log("a2-end")});
}

async.series([
        function(cb) {
             a1(cb);
        },
        function(cb) {
             a2(cb);
        }
    ],

    function(err, results) {
        console.log("Run OVER")
    });

---

学习了下，自己回答下吧，但还是理解的不是很深刻：

javascript1async=require("async");

a1=function(cb){
    setTimeout(function(){console.log("a1");
    console.log("a1-end");
     cb();
     }, 5000);
     }




a2=function(cb){
    setTimeout(function(){console.log("a2");
     console.log("a2-end");
    cb();
    }, 2000);


}

async.series([
        function(cb) {
             a1(cb);
        },
        function(cb) {
          a2(cb);
        }
    ],

    function(err, results) {
        console.log("Run OVER")
    });