PHP正则匹配的移除不规则数量的空格问题

$str = "ac   p1     p4     p0 fe   p6     p8   p9 p10 p11 ap7 p3d p12";

写一个正则能匹配出全部 只能由 "p"+数字 的组合

结果是这个样子

p1 p4 p0 p6 p8 p9 p10 p11 p12

该如何写？

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<?php

$str = "ac p1 p4 p0 fe p6 p8 p9 p10 p11 ap7 p3d p12";

preg_match_all('/\bp\d+\b/', $str, $result);

echo json_encode($result[0]);