FFmpeg 如何封装裸 h264+aac 视频流

最近有一个封装 mp4 的需求，过来的数据是 h264 和 g711 的视频流，
需要将 g711 解码后转成 aac，配合 h264 存储成 mp4 到本地。

网上查了很多方法，但是 ffmpeg 2.8.4 不是没有了函数接口就是封装无法使用。

期望：

1. 不要解码后再编码的方案，使用 AVFormatContext 直接封装

2. 裸流数据 I 帧前面带 sps 和 pps